Ivanův Gepard, Anti-Aircraft Tank by KMW , Tamiya

[LARS]

WOW Parádní 2A4
Tohle budu usilovně sledovat ,protože jsem něco podobného dávno a dávno řešil na autech
a byl s tím stejný problém než začali dělat speciální gyra , mimochodem prý fungují lépe než ty z vrtulníku ,ale bohužel řeší jen jednu osu . Jak bude zakomponována infra bojová jednotka ,v zamýšlené konfiguraci to bude nezdolný bojovník.

[Ivan]

Ahoj.
Konečně mi přišla očekávaná deska Arduino DUE. V současné době nevýkonnější.
Nejprve jsem si udělal (upravil) externí napájecí zdroj. (běží i bez USB)
Pak zapojil, napsal program a po dvou hodinách už mi to bliká jak chci. ( ...ale těch hodin studia ...)
Sladký začátek.





Ivan

[Ivan]

Další kroky...
Zásadní průlom mého postupu nastal při objevení tohoto schématu:



Rozsvěcování LED, blikání, intenzita jasu, tím začínají snad všichni...

Vzhledem k tomu, čeho se snažím dosáhnou, je připojení a ovládání serva zásadní.
Zde jsem narazil na velký problém.

Procesor mé desky SAM3X8E pracuje na 84MHz a 32 bitové sběrnici. (Ostatní převážně na 16 MHz a 16 bit sběrnici).
Proto také nebyla kompatibilní dostupná knihovna řízení serv. Musel jsem tedy najít jinou a upravit ji.
Takže jsem servo po dvou dnech připojil.
Další odlišnost je v tom, že všechny signály pracují na 3,3V a ne na 5V, jako ostatní.

Následuje připojení 3-osého gyroskopu MPU-6050.
Tento je již moderní a pracuje přímo na 3,3V.
Situace s knihovnou řízení byla podobná.

Desku je možno napájet z USB, nebo externím zdrojem. Používám oboje. Deska si sama vybere a upraví.
Portem USB se do desky nahrávají programy a také jím deska komunikuje s PC.

V přiloženém videu je vidět prostředí, ve kterém se programuje v jazyku Wiring.
Zmíněné knihovny - to je jedna věc.
Další je vlastní program, který řídí činnost periferií.
Mnohé programy jsou volně stažitelné z webu. Je ale však důležité upravit je podle svých představ.
Deklarování parametrů, načtení knihoven, načtení vstupních a úprava parametrů pro výstup...
Možnosti jsou opravu snad neomezené...

Jsou ukázány jednoduché možnosti s LED.

Ukázka práce se servem. Je použito digitální mikroservo Carson.

Na ukázce s gyroskopem (na žluté desce) je vidět jeho vysoká citlivost. A tu jsem ještě matematicky 10x snížil...
Z gyroskopu jsou snímána data sběrnicí I2C do procesoru, upravována programem a odesílána do serva. V budoucnu snad jako do serva stabilizace kanónů a věže.

Výhoda celého systému je, že stačí připojit napájecí napětí a systém ihned pracuje. Nepotřebuje USB PC.

Doufám, že článek neurazí odborníky a také doufám, že neodborníky bude přijat jako informace pro rozšíření obzorů.



Ivan

[Milan]

Vypadá to tak,že tvoje přezdívka bude Ivan šílený. Pro mě je tam moc drátů.

[Ivan]

Zase kousek dopředu...

Do systému jsem přidal druhé servo.
V programu jsem mj. řešil způsob přesného cejchování nulové hodnoty gyroskopu, nastavení přesné středové polohy páky serva a možnosti trimování.

Chvilkama se však jevil systém nestabilní.
Hledal jsem chybu v programu, dost jsem ladil, a nic.
Takže HW...

Mj. jsem si pořídil Shield pro serva.



Problém nepřestal. Naopak nic to nevyřešilo. Výrobek nesplňuje mé požadavky.
Po několika hodinách laborování a měření jsem dospěl k názoru, že je problém v napájení, velikosti napětí a kolektorových ztrátách.

Rozhodl jsem si udělat Shield pro 5 serv podle vlastních představ.
Do volného místa ještě přijde ještě souosý konektor pro napájení 6/2,1mm, stejný jako na procesorové desce ..






Na přiloženém videu je vidět, jak je gyroskop citlivý. Při sebemenším pohybu serva reagují ..

Otáčením žlutého pole s gyroskopem simuluji otáčení korby tanku a vracení věže do původního směru pomocí serva.
Zdvíháním desky simuluji jízdu do/z kopce - zdvíhání a spouštění kanónu do původního směru.
Nebyl by nyní problém přidat třetí gyro. Detekce pohybu ve třetí ose (příčné naklánění tanku) nebudu zatím řešit.

http://dragonstanks.rajce.idnes.cz/Ardu ... CN0175.jpg

Prováděl jsem testy s napětím kolem 7,2V a docela dobrý. Budou-li problémy s nízkým napětí Aku, mám připravené řešení.

Konečně to chodí opravdu perfektně.

Ivan

[baca]

No toto je fakt šílenost

[zander]

A k čemu to vlastně bude dobrý bude to aspoň schopný sestřelovat mouchy a komáry, to by se mi líbilo a to by teprv byla frajeřina, zaměřit udržet cíl a tatatatatata moucha dole......
...to ale asi nepůjde

[LARS]

Pane profesore klobouk dolu. Vypadá to že to Vaše zařízení na rozdíl od elmodu a pod. bude umět to co to umět má . Předpokládám že takovou banalitu jako po výstřelu nastavit kanon do nabíjecí polohy a vrátit do původní pozice to zvládne levou zadní. Nebylo by namísto serva na otáčení věže výhodnější použít tento systém http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=v ... 3D1&page=1 co jsem tak po světě koukal tak se to začíná používat čím dál častěji .

[Ivan]

Ahoj.

Moc děkuji za podporu a výborný tip.
Zatím nejsem ve stádiu, abych přesně rozhodl pohon. Asi to ale budou muset být krokové motory.


Tak jsem se nějak zasekl vzniklými problémy.
To je prostě vývoj...

Ovládání kanónu.
Do systému jsem přidal dva potenciometry pro ovládání náměru a odměru.
Dále vypínač pro zapínání a vypínání stabilizátoru kanonu (s využitím pull-up) a kontrolku jeho zapnutí.
Vše samozřejmě naprogramoval.

Video.
http://dragonstanks.rajce.idnes.cz/Ardu ... CN1263.jpg

Všiml jsem si, že se páky serv mírně chvějí. Pro zápornou zpětnou vazbu je to průšvih.
Takže kontrola napájení, zapojení, programu a furt nic.
Nechal jsem si udělat výpisy různých proměnných z procesu.
Ač je to neuvěřitelné, nepravidelně utíkaly některé hodnoty měřené procesorem na analogových vstupech z potenciometrů.
Musel jsem tedy vybrat vhodný vzorek hodnot, provést aproximaci těchto hodmot a to vše vsadit do řídícího programu.

Napájení.
Laborováním jsem dospěl k názoru, že by se hodil šikovný zdroj napánení pro stolní pokusy.
Kamaráda, odborníka jsem poprosil, aby mi upravil spínaný zdroj z DC 11V, 3A na 8V.
Akorát jsem navrtal otvory pro chlazení do plastové krabičky.
Paráda. Minimální kolektorové ztráty. Doporučuji.
Ze zdroje jsem vyvedl 3 konektory pr. 5mm pro napájení systému.
Doladil jsem Servo Shield

Porucha serva.
Po nějaké době se odporoučelo testovací digitální mikroservo.
Proč?
Chtěl jsem zjistit proč, aby se to příště neopakovalo a třeba aby to sebou nevzalo procesorovou desku.
Obecně je průběh řídícího signálu znám, ale detailně ne.
Pořídil jsem si USB 20MHz dvoukanálový osciloskop s 16-ti kanálovým logickým analyzátorem.

http://www.hantek.com/en/ProductDetail_2_153.html





Na testeru serv jsem změřil špičku řídícího signálu 0,5V a z Arduina DUE je výstup 3,23V.
(U ostatních typů Arduino desek je výstupní napětí 5V !!)
Začaljsem laborovat s různými odporovými děliči. Ale při napětí pod 1,6V však servo přestalo úplně reagovat.
Měření jsem provedl i s několika klasickými RC přijímači, kde se napětí pohybovalo až do 3,5V.
Ještě se také liší kmitočet signálů.
Závěr je hrozný: na nic zásadního jsem nepřišel.

Dispej.
Pro zadávání a zobrazování dat jsem pořídil dispej



Chvíli mi trvalo, něž jsem ho zvládl připojit a programově řídit.
Tak, jak se uvádí, je vhodný pro použití pro výkonné procesory.
Ale. Asi bude spotřebovávat příliš mnoho strojového času procesoru a nejsem si jistý, zda nakonec bude nakonec vhodný pro dané použití.
Uvidím...

Ivan

[LARS]

Asi to ale budou muset být krokové motory.

Je to motor na otáčení FPV na dron . http://www.aliexpress.com/item/iPower-G ... 09523.html

http://www.aliexpress.com/wholesale?cat ... less+motor

http://www.aliexpress.com/item/Storm32- ... 49138.html